对碾金机制粉系统的特性进行了详细的分析．针对以往的一些控制算法的不足，提出将自抗扰技术应用于碾金机制粉系统中，仿真结果表明可明显改善系统的控制品质。本文*研究了以下几个方面的问题：
    1、针对工业工程中的一些复杂对象，为了提高控制系统的实时性，减少控制器的运算量，本文提出将ADRC中的非线性函数简化，仿真结果表明简化之后的控制器在控制品质上并不劣于原ADRC。通过大量的仿真，本文给出了ADRC参数调整规律，并分析了各个参数对控制性能的影响。
    2、为了检验ADRC在单变量系统中的控制性能，本文将其应用于电厂主汽温和主汽压控制系统中，各项性能测试均优于常舰PID控制器。
    3、由于采用了碾金机前轴瓦振动的垂直分量来表征球鼓内存煤量，而该信号不受系统风量的影响，所以对于这样一个三输入三输出的系统就可以分解为一个单回路负荷控制系统和一个两输入两输出控制系统。针对单回路和耦合叵f路控制系统，本文分别设计了ADRC，并对该控制器的各项性能进行了仿真研究。
    4、 本文介绍了自抗扰技术的理论基础，自抗扰控制器的结构和原理以及控制器的设计过程。简要介绍了中间储仓式制粉系统的工作原理，国内外目前制粉系统的控制现状，自抗扰技术的历史和现状，以及该技术在大迟延、非线性、非较小相位、耦台等系统中的设计方法及应用。
    5、本文研究了碾金机制粉系统的对象特性。研究了制粉系统中碾金机热风门、循坏风门、给煤量对碾金机入口负压、出口温度和碾金机负荷的阶跃相应特性，对制粉系统的多变量、强耦合的特性作了详细的分析碾金机。

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